话题通信之python实现

在机器人操作系统（ROS）中，话题通信是一种常见的通信方式，它允许不同的节点之间通过主题进行数据交换。本文将介绍如何使用Python实现ROS话题通信，包括发布者和订阅者的编写。这种方法与使用C++实现类似，但Python的简洁性使得代码更加易于理解和维护，具体C++示例请看开始通信之旅-----话题通信-CSDN博客

在已经编写好的文件目录下我们重新开始python的实现

1.发布方的实现

依据编写第一个ros程序_visual studio code ros-CSDN博客这个链接创建一个pub_demo.py文件

1.导入所需包

#1.导入包
import rospy
from std_msgs.msg import String

2.创建发布节点

    #  2.创建发布者节点
    rospy.init_node("Fabuzhe")

3.创建发布主题等相关信息

    pub = rospy.Publisher(name="topic",data_class=String,queue_size=10)

4.编写发布数据   

    message = String()
    message. Data = "hello"

5.设定发送频率

 rate = rospy.Rate(4)

完整代码如下

#! /usr/bin/env python 
#设置解释器
#1.导入包
import rospy
from std_msgs.msg import String
'''
    1.导入所需包
    2.创建发布者节点
    3.创建发布主题等相关信息
    4.编写发布数据并发送
    5.设定发送频率
'''
if __name__ == '__main__':
    #  2.创建发布者节点
    rospy.init_node("Fabuzhe")
    #  3.创建发布主题等相关信息
    pub = rospy.Publisher(name="topic",data_class=String,queue_size=10)
    #  4.编写发布数据
    message = String()
    message.data = "hello"
    #  5.设定发送频率
    rate = rospy.Rate(4)
    while not rospy.is_shutdown():
        #发送数据
        pub.publish(message)
        #按照频率发送
        rate.sleep()
        continue
    pass

 打开CMakeLists.list文件

找到catkin_install_python打开注释

并将其改为如下代码

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/pub_demo.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

按下ctrl + shift +b编译如果没问题则会如下图

 打开终端1（注意终端路径）输入

roscore

打开终端2

输入如下指令

source ./devel/setup.bash

rosrun topicComm pub_demo.py

 打开终端3输入

rostopic echo topic

若成功则会输出如下图所示

如果你想停止发送请在终端2和终端3中按下ctrl + c  

2.订阅方的实现

 依据编写第一个ros程序_visual studio code ros-CSDN博客这个链接创建一个sub_demo.py文件

1.导入所需包

#1.导入包
import rospy
from std_msgs.msg import String

2.创建订阅节点

    #  2.创建订阅者节点
    rospy.init_node("Dingyuezhe")

3.创建订阅主题等相关信息

    #  3.创建订阅主题等相关信息
    rospy.Subscriber(name="topic",data_class=String,callback=subCallblack,queue_size=10)

4.编写订阅回调函数

def subCallblack(message):
    rospy.loginfo("我是订阅者接收到信息为%s",message)

 5.spin()重复回调

    rospy.spin()

完整代码如下

#! /usr/bin/env python 
#设置解释器
#1.导入包
import rospy
from std_msgs.msg import String
def subCallblack(message):
    rospy.loginfo("我是订阅者接收到信息为%s",message)
'''
    1.导入所需包
    2.创建订阅者节点
    3.创建订阅主题等相关信息
    4.编写订阅回调函数
    5.spin()重复回调
'''
if __name__ == '__main__':
    #  2.创建订阅者节点
    rospy.init_node("Dingyuezhe")
    #  3.创建订阅主题等相关信息
    rospy.Subscriber(name="topic",data_class=String,callback=subCallblack,queue_size=10)
    rospy.spin()
    pass

 打开CMakeLists.list文件

找到catkin_install_python打开注释

并将其改为如下代码

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/pub_demo.py
  scripts/sub_demo.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

按下ctrl + shift +b编译如果没问题则会如下图

 打开终端1（注意终端路径）输入

roscore

打开终端2

输入如下指令

source ./devel/setup.bash

rosrun topicComm pub_demo.py

 打开终端3输入

rosrun topicComm sub_demo.py 

若成功则会输出如下图所示

如果你想停止发送请在终端2和终端3中按下ctrl + c