（5）ModalAI VOXL2
文章目录
前言
5.1 购买什么
5.2 硬件设置
5.3 VOXL 摄像机配置
5.4 自动驾驶仪配置
5.5 视频
前言
本文介绍了如何设置 ModalAI VOXL 2，以便与 ArduPilot 配合使用，从而在没有 GPS 的情况下实现包括 Loiter、PosHold、RTL 和 Auto 等模式的位置控制。
本文介绍了如何设置 ModalAI VOXL 2，以便与 ArduPilot 配合使用，从而在没有 GPS 的情况下实现包括 Loiter、PosHold、RTL 和 Auto 等模式的位置控制。
！Note
ArduPilot 4.6（及更高版本）支持 VOXL 2。
5.1 购买什么
以下任何产品均可运行 ArduPilot：
- VOXL 2 Flight Deck
- Starling 2
- Starling 2 Max
5.2 硬件设置
按此处(here)所述安装 ArduPilot。
可在此处找到 Copter、Plane 和 Rover 的预制二进制文件。
安装文件复制如下：
- 将 voxl-ardupilot.service 设为 /etc/systemd/system/；
- voxl-ardupilot 到 /usr/bin/；
- build/QURT/ardupilot 到 /usr/bin/；
- 将 build/QURT/bin/arducopter 复制到 /usr/lib/rfsa/adsp/ArduPilot.so；
- 将正确的参数文件从 Tools/Frame_params/ModalAI/ 复制到 /data/APM/defaults.parm。
然后可以使用：
- systemctl 使能 voxl-ardupilot.service；
- systemctl 开始 voxl-ardupilot。
5.3 VOXL 摄像机配置
详情即将公布。
5.4 自动驾驶仪配置
用地面站（如任务规划器）连接自动驾驶仪，检查是否设置了以下参数。
- SERIAL2_PROTOCOL = 2（MAVLink2）。请注意，这假定摄像机已连接到自动驾驶仪的“Telem2”端口；
- SERIAL2_BAUD = 921（921600 波特）；
- 可选择设置 SERIAL2_OPTIONS = 1024（不转发 mavlink 至/从），禁止将摄像机的里程测量信息发送至 GCS；
- 可选择设置 SR2_EXTRA3 = 0，禁止向摄像机发送 SYSTEM_TIME 信息，因为已知 SYSTEM_TIME 会导致摄像机丢失位置估计值（例如，质量降为-1）。请注意，这需要将摄像机连接到自动驾驶仪的第二个 mavlink 端口（例如通常的 Telem2）；
- VISO_TYPE= 3 (voxl)；
- 将 VISO_POS_X,、VISO_POS_Y、VISO_POS_Z 设置为相机在无人机上相对于重心的位置。详见传感器位置偏移补偿(sensor position offset compensation)；
- 可选择将 VISO_QUAL_MIN 增至 10（或更高），以便仅在质量为 10%（或更高）时才消耗相机的估计值。
如果仅使用 VOXL 2 摄像机进行位置估算和航向（如无 GPS）：
- EK3_SRC1_POSXY = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC1_VELXY = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC1_POSZ = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC1_VELZ = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC1_YAW = 6 (ExternalNav)。
修改参数后，重启自动驾驶仪。与地面站连接，（如果使用任务规划器）在地图上单击鼠标右键，选择 “在此设置原点”、“在此设置 EKF 原点”，告诉 ArduPilot 飞行器的位置，它就会立即出现在地图上。
用于室内/室外转换（例如室内使用 VOXL 摄像头，室外使用 GPS+指南针）：
- EK3_SRC1_POSXY = 3 (GPS)；
- EK3_SRC1_VELXY = 3 (GPS)；
- EK3_SRC1_POSZ = 1 (Baro)；
- EK3_SRC1_VELZ = 0 (None)；
- EK3_SRC1_YAW = 1 (Compass)；
- EK3_SRC2_POSXY = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC2_VELXY = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC2_POSZ = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC2_VELZ = 6 (ExternalNav)；
- EK3_SRC2_YAW = 6 (ExternalNav)；
- RC6_OPTION = 90（EKF Pos 信号源）允许飞行员使用通道 6 在信号源 1（如 GPS+指南针）和信号源 2（如 VOXL 摄像机）之间切换。开关的低位置为源 1（GPS+指南针），中间位置为源 2（如 VOXL），高位置为源 3（如无），这将导致 EKF 失去位置估计并触发 EKF 故障安全。为避免飞行员错误触发 EKF 故障保护，你可能需要将 EK3_SRC1_xxx 或 EK2_SRC2_xxx 复制到 EK3_SRC3_xx；
- RC7_OPTION = 80（Viso Align）允许飞行员在飞行前使用通道 7 将摄像机的偏航与 AHRS/EKF 偏航重新对齐。起飞前重新调整偏航是个好主意，否则可能会发生位置失控（又称“厕所保龄球”）。
修改参数后，重新启动自动驾驶仪。
有关 GPS/Non-GPS 转换的更多详情，请点击此处(GPS/Non-GPS Transitions can be found here)。
为了在 VOXL 出现故障时使用光流和测距仪作为备份，这里提供了一个用于外部导航/光流转换的 Lua 小程序(ExternalNav/Optical flow transitions is here)。
5.5 视频
