TMS320F28388D使用sysconfig配置IPC

第1章 配置IPC底层代码

使用IPC的动机：

我计划我的项目中要使用RS485，CANFD通信和EtherCAT通信，由于通信种类较多，而对于电机控制来说大部分数据都是重复的，并且有些数据可以很久才改变一次，所以我计划使用CPU2做FOC算法控制电机，使用CPU1与上位机进行通信，使用IPC做电机参数之间的通信。

实现目的：

CPU1与CPU2之间可以相互发送数据，数据支持浮点数。通信速度尽可能快和稳定。

下面的代码只有几百行，但是网上资料较少，问了TI工程师也没有答复，整了两三天才整出来，制作不易，希望点赞收藏加个关注，后期会不定时更新单片机的学习笔记。

1.1 CPU1的sysconfig配置

我的CPU1主要是用来做通信的，其实做通信最好是使用CM核，因为他是cortex-M内核，对信息的接收比较好，但是由于网上对这个核的资料很少，并且不能使用sysconfig进行配置，开发速度比较慢，综合起来就使用了CPU1做通信，CPU2做其他外设的控制代码，去跑算法。我的想法是使用CPU1能够主动发送和读取CPU2的数据，CPU2是跑算法和其他外设控制的，所以CPU1的IPC不需要被CPU2的中断，CPU2的数据应能够被CPU1中断。但是看很多解释以及芯片手册，貌似必须要有IPC中断才能接收数据，这点现在依然有疑问。知道的伙伴还望解答。

CPU1的sysconfig配置为：

第一行配置为选择CPU2的boot Mode即启动模式，Sysconfig对其的解释为在FLASH启动，配置完成后仍然需要在CPU1主函数中调用

Device_bootCPU2(BOOT_MODE_CPU2)；函数来使能CPU2.

第二行配置为选择IPC的FLAG，CPU的IPC一共有32个标志，这里使用了IPC＿FLAG0用作通信触发CPU2的中断，使用IPC＿FLAG31来作为标志来同步两个CPU时钟。

第三行配置为选择能使CPU1的IPC_FLAG0，必须要勾选下面的对号，用来触发CPU2的接收中断。

第四行配置为使能IPC＿FLAG31来作为标志来同步两个CPU时钟。可以选测0～31任一。

第五行配置为CPU1接收CPU2的IPC触发中断，IPC的中断有IPC0-3四个，这里选择了IPC1，也可使用IPC0,IPC1,IPC2,IPC3。

第六行配置为使能PIE里对应的中断。

1.2 CPU2的sysconfig配置

CPU2的sysconfig配置为

第一行配置为使用了IPC_FLAG1，IPC_FLAG31。

第二行配置为使能IPC_FLAG1,用于配置触发CPU1接收IPC中断的FLAG。

第三行配置为使能IPC_FLAG31,用于同步CPU核的时钟，可用其他FLAG，但要与CPU1的对应。

第四行配置为打开CPU2的IPC0中断，用于触发接收CPU1通过IPC_FLAG0发送的数据的中断

第五行为开启IPC0中断函数

第2章 IPC的应用层代码

2.1 CPU1的主函数IPC代码

第一步：根据1.1的介绍，需要先执行开启CPU2的代码，即：

Device_bootCPU2(BOOT_MODE_CPU2)；

第二步：清除IPC标志位，通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟，代码如下

    IPC_clearFlagLtoR(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG_ALL);//清除IPC的所有标志位
    IPC_sync(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG31);//通过IPC_FLAG31同步两个CPU时钟

第一行解释为：清除CPU1与CPU2通信的IPC的所有FLAG。

第二行解释为：同步CPU时钟代码。

第三步：设置要发送的信息，代码为下：

#pragma DATA_SECTION(readData,"MSGRAM_CPU1_TO_CPU2")
float readData[10];
int i,j;
for(i=0; i CPU1TOCPU2RAM, type=NOINIT
   MSGRAM_CPU2_TO_CPU1 : > CPU2TOCPU1RAM, type=NOINIT
}

第二行解释位：定义数据类型，定义为了一个数组。

第三，四，五行解释为：对数据进行初始化。

第四步：发送数据

while(1)
{
  DEVICE_DELAY_US(5000000);
  IPC_sendCommand(IPC_CPU1_L_CPU2_R, IPC_FLAG0, IPC_ADDR_CORRECTION_ENABLE,
                  IPC_CMD_READ_MEM, (uint32_t)readData, 10);
  for(i=0; i