新松机械臂 2001端口服务的客户端例程

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我的github：codetoys，所有代码都将会位于ctfc库中。已经放入库中我会指出在库中的位置。

这些代码大部分以Linux为目标但部分代码是纯C++的，可以在任何平台上使用。

源码指引：github源码指引_初级代码游戏的博客-CSDN博客

C#是我多年以来的业余爱好，新搞的东西能用C#的就用C#了。

        新松机械臂报告状态的端口是2001，每100毫秒报告一次状态，每次报告数据长度1468字节。

        这个端口只用来报告状态，控制则使用2000端口。

        获取状态非常简单，连接上去，读取数据，按照格式拆分数据即可。具体数据数据格式见开发手册。

目录

一、C++头文件

二、main函数

三、核心代码

四、运行

一、C++头文件

         只需要使用C++头文件DucoRobat.h即可。其实并不需要这个头文件，本例程中引入是因为借用了里面定义好的状态结构而已：

// 机器人相关信息
struct RobotStatusList
{
	std::vector  jointExpectPosition;   // 目标关节位置
	std::vector  jointExpectVelocity;   // 目标角速度
	std::vector  jointExpectAccelera;   // 目标角加速度
	std::vector  jointActualPosition;   // 实际关节位置
	std::vector  jointActualVelocity;   // 实际角速度
	std::vector  jointActualAccelera;   // 实际角加速度
	std::vector  jointActualCurrent;    // 实际关节电流
	std::vector  jointTemperature;      // 时间关节温度
	std::vector  driverTemperature;     // 未使用
	std::vector  cartExpectPosition;    // 目标末端位姿
	std::vector  cartExpectVelocity;    // 目标末端速度
	std::vector  cartExpectAccelera;    // 目标末端加速度
	std::vector  cartActualPosition;    // 实际末端位姿
	std::vector  cartActualVelocity;    // 实际末端速度
	std::vector  cartActualAccelera;    // 实际末端加速度
	std::vector    slaveReady;            // 从站状态
	bool    collision;       // 是否发生碰撞
	int8_t  collisionAxis;   // 发生碰撞的关节
	bool    emcStopSignal;   // 未使用
	int8_t  robotState;      // 机器人状态
	int32_t robotError;      // 机器人错误码
};

二、main函数

int main(int argc, char** argv)
{
	if (!InitActiveApp("DOUCO", 1024 * 1024 * 10, argc, argv))return 1;
	thelog