ROS2 高级组件中的webots介绍

前言

这一篇文章主要是和大家分享一下关于ROS2 高级组件中的webots，会介绍关于webots的知识点，以及如何安装和测试环节，最后就是利用 webots 实现一个差速轮式机器人的运动仿真。

正文内容

webots 引入和学习资料

webots 是来自瑞士的 Cyberbotics 公司（Cyberbotics 官网）推出的机器人仿真软件，旨在降低机器人技术开发的门槛，并加速从理论到实践的转化过程。该平台用户群体非常广泛，涵盖了教育、科研和工业界。2018年以前，webots 是一款商业软件，2018年12月以后，Webots作为开放源码软件在Apache 2.0许可下发布（webots github）。

webots 和 ros：webots 本身是一款独立的仿真软件，跟 ros 没有关系。后来，ros1 有了 webots_ros 软件包，ros2 有了 webots_ros2 软件包，从而打通了 ros 与 webots 之间的接口，使得两者之间可以顺利通信。

webots 安装以及样例测试

（1）webots 安装：由于 webots 是从商业转向的开源，因此安装非常简单，如下。本系列 ros2 文章的基础环境是 Ubuntu22.04 + ros2 humble，安装的 webots 版本是 webotsR2023b。

cd ~
# webots_ros2
sudo apt-get install ros-humble-webots-ros2
# ~/.ros/webotsR2023b/webots
ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py
# WEBOTS_HOME
export WEBOTS_HOME=/home/ycao/.ros/webotsR2023b/webots

（2）在 webots_ros2 中，利用 webots 实现了多种机器人仿真，包括 TurtleBot3 ，Tesla Model3，测试 TurtleBot3 :

# TurtleBot3 
ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

测试 Tesla Model3

ros2 launch webots_ros2_tesla robot_launch.py

自编写 webots_demo

（1）创建 webots_demo 软件包以及相关文件

cd ~/colcon_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python --lic